在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)器需要傳感器提供必要的信息，以正確執(zhí)行相關(guān)的操作。機(jī)器人已經(jīng)開始應(yīng)用大量的傳感器以提高適應(yīng)能力。絕大多數(shù)智能機(jī)器人的外部傳感器,可以大致分為觸覺傳感器,接近傳感器、力學(xué)傳感器,以及視覺、滑覺、熱覺等多種類型的傳感器。例如有很多的協(xié)作機(jī)器人集成了力矩傳感器和攝像機(jī)，以確保在操作中擁有更好的視角，同時(shí)保證工作區(qū)域的安全等。

避障可以說是各種機(jī)器人基本的功能，不然機(jī)器人一走動(dòng)就碰到花花草草就不好了。機(jī)器人并不一定要通過視覺感知自己前方是否有障礙物，它們也可以通過觸覺或像蝙蝠那樣通過聲波感知。因此，檢測(cè)機(jī)器人前方是否存在障礙物的傳感器，可以分為接觸式和非接觸式的。

典型的接觸式測(cè)障傳感器便是碰撞開關(guān)。碰撞開關(guān)的工作原理非常簡(jiǎn)單，完全依靠?jī)?nèi)部的機(jī)械結(jié)構(gòu)來完成電路的導(dǎo)通和中斷。

在機(jī)器人上的用法多數(shù)是將探測(cè)臂加長(zhǎng)，擴(kuò)大探測(cè)范圍和靈敏度。當(dāng)機(jī)器人撞到前面的障礙物，碰撞開關(guān)的信號(hào)端便可返回一個(gè)高電平，控制芯片由此可以知道小車面前存在著障礙物。

非接觸式測(cè)障開關(guān)一般的工作原理與聲納和雷達(dá)相似，發(fā)射聲波或某種射線，遇到障礙物，聲波或射線被反射回來，并被傳感器接收，這時(shí)傳感器就認(rèn)為發(fā)現(xiàn)了障礙物。我們常用的便是發(fā)射和接收紅外線的傳感器。

機(jī)器人自身的行走速度對(duì)于判斷機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和機(jī)器人所在位置非常重要，這里我們主要討論一下對(duì)機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)速度的測(cè)量。

車型機(jī)器人依靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪子來運(yùn)動(dòng)，因此測(cè)量機(jī)器人小車的速度可以歸結(jié)為測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。那么怎么測(cè)量電機(jī)的轉(zhuǎn)速呢？測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速有很多種方法，比較適合個(gè)人機(jī)器人愛好者的是采用光電編碼器。光電編碼器也有很多種，在個(gè)人機(jī)器人上比較常見的有兩種，一種為反射式，一種為透射式。

反射式的基本結(jié)構(gòu)是在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上加一個(gè)圓形的黑白相間碼盤，很多都是粘在輪子上的，離碼盤很近的地方固定一個(gè)紅外發(fā)射/接收一體模塊，利用黑白色對(duì)紅外線的吸收率不同來進(jìn)行判斷。紅外線照射到黑色部分時(shí)，大部分被吸收，而無反射信號(hào)；紅外線照射到白色部分時(shí)，大部分紅外線被反射回來，而產(chǎn)生強(qiáng)烈的反射信號(hào)。當(dāng)碼盤隨電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，紅外接收端的輸出信號(hào)便是一個(gè)由旋轉(zhuǎn)速度決定頻率的方波，進(jìn)而我們便可知道此時(shí)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。

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